在工業(yè)手動生產(chǎn)線中齒輪齒條機(jī)械手爪，錐面經(jīng)常需要在裝配線和車床加工站之間來回運(yùn)輸。 目前，車床上下料均在手動裝配線上實(shí)現(xiàn)，普遍采用通用桁架式上下料機(jī)械手。 關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人負(fù)載大、精度高、動作可編程，價格相對昂貴。 當(dāng)運(yùn)輸路徑比較簡單時齒輪齒條機(jī)械手爪，使用成本太高。 目前桁架式機(jī)械手適用于數(shù)控銑床加工工位中要求定位精度高、搬運(yùn)動作相對簡單的裝卸機(jī)械手。
桁架包括地面支撐柱，支撐柱上有用于安裝機(jī)械手的橫梁。 桁架機(jī)械臂是一種三自由度機(jī)械臂。 桁架機(jī)器人包括安裝在橫梁上的水平運(yùn)動組件和垂直安裝在水平運(yùn)動組件上的垂直運(yùn)動組件。 運(yùn)動組件。 垂直運(yùn)動組件的頂部最終與定制的夾具連接。 水平運(yùn)動組件和垂直運(yùn)動組件分別包括蝸桿和蝸桿滑軌進(jìn)行傳動。 蝸桿、蝸桿滑軌設(shè)計(jì)為相互漸開線的斜齒。
桁架式機(jī)器人的空間運(yùn)動是通過三個相互垂直的直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的。 由于直線運(yùn)動有利于全閉環(huán)位置控制，因此桁架式機(jī)器人可以到達(dá)很高的位置。 為了實(shí)現(xiàn)一定的運(yùn)動空間，桁架式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)規(guī)格遠(yuǎn)大于其他類型的機(jī)器人。
桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、可靠、成本低； 蝸桿、蝸桿傳動采用斜齒漸開線，減輕了機(jī)械工作的負(fù)荷，提高了運(yùn)動的平穩(wěn)性。 該桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、成本低、精度高，可實(shí)現(xiàn)型腔在裝配線與相應(yīng)銑床加工工位之間的水平和垂直輸送。
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